Термин эквилибристика произошел от латинского Aequilibris, что означает находящийся в равновесии. По количеству разновидностей и степени их сложности эквилибристика представлена в цирке весьма разнообразно. Она хорошо сочетается с элементами других жанров, и это обстоятельство издавна широко используется при создании номеров. Искусство эквилибристики известно очень давно. Как и многие другие жанры цирка, оно возникло из трудовых навыков древних народов, праздничных игрищ, спортивных состязаний. Бродячие артисты прошлых веков показывали в своих выступлениях упражнения, основанные на сохранении равновесия. Они балансировали на бутылках, на ножках стула, ходили и танцевали на канате, балансировали длинный шест с мальчиком на вершине. Ни одно народное празднество или ярмарочное увеселение не обходилось без выступления балансеров. Но особенно широкое распространение подучили выступления канатоходцев. Изображения эквилибристов на камнях, дошедшие до наших дней со времен первобытного Китая, свидетельствуют о глубокой древности этой профессии. Китайские ремесленники, занимавшиеся плетением джутовых канатов, проверяя прочность своих изделий и стремясь вытянуть его, натягивали канат между деревьев, вставали на него, держась за палку, прохаживались, иной раз по нескольку человек. Постепенно вырабатывалась уверенность, развивалось чувство равновесия. Отдельные ловкачи научились стоять не держась, а там стали и ходить по канату. Можно предположить, что среди них завязывались соревнования: кто дольше простоит, кто дальше пройдет по канату не держась. В дальнейшем навыки балансирования на канате совершенствовались, превращались в ремесло.